Quan hệ tình dục, còn gọi là giao hợp hay giao cấu chỉ hành vi đưa bộ phận sinh dục nam/đực vào bên trong bộ phận sinh dục nữ/cái^[1][2] để tạo khoái cảm tình dục, hoặc với mục đích sinh sản, hoặc cả hai. Hành vi này cũng thường được gọi là tình dục qua đường âm đạo.^[3][4] Các hình thức khác của quan hệ tình dục xâm nhập bao gồm quan hệ tình dục qua đường hậu môn (dương vật xâm nhập hậu môn), tình dục bằng miệng (dương vật xâm nhập vào miệng bằng hoặc miệng xâm nhập cơ quan sinh dục nữ), ngón tay (xâm nhập tình dục bằng ngón tay) và xâm nhập sử dụng một dương vật giả (đặc biệt là dương vật giả với một dây đeo).^[2][5][6] Các hoạt động này liên quan đến sự gần gũi về thân thể giữa hai hoặc nhiều cá thể và thường được con người sử dụng chỉ vì sự vui thú về thể chất hoặc tinh thần và có thể giúp cho quan hệ giữa họ trở nên thân thiết và bền chặt.^[2][7]

Có những quan điểm khác nhau về cấu thành quan hệ tình dục hoặc các hành vi tình dục của con người,^[8][9] mà có thể tạo ra các quan điểm khác nhau về sức khỏe tình dục.^[10] Mặc dù thuật ngữ quan hệ tình dục nói chung có nghĩa là sự xâm nhập của dương vật vào âm đạo và khả năng tạo ra con cái,^[11] thuật ngữ này cũng thường chỉ hành vi tình dục bằng miệng và tình dục hậu môn, nhất là tình dục qua hậu môn.^[12] Thuật ngữ này thường được định nghĩa là tình dục xâm nhập, trong khi tình dục không xâm nhập (như thủ dâm cho nhau và các dạng không thâm nhập khác của việc liếm âm hộ) được coi là tình dục bên ngoài,^[13] nhưng tình dục không xâm nhập cũng có thể được coi là quan hệ tình dục.^[2][14] Thuật ngữ tình dục, thường là một từ viết tắt cho quan hệ tình dục, có thể có nghĩa là bất kỳ hình thức hoạt động tình dục nào.^[10][15] Vì con người có thể có nguy cơ nhiễm các bệnh lây truyền qua đường tình dục trong quá trình các hoạt động này,^[16][17] nên có khuyến cáo thực hiện các hoạt động tình dục an toàn^[16] mặc dù nguy cơ lây truyền giảm đáng kể với tình dục không xâm nhập.^[18][19]

Các cơ quan pháp luật khác nhau đã đặt ra các quy định pháp luật trừng trị các hành vi tình dục nhất định do vi phạm chuẩn mực đạo đức, chẳng hạn như loạn luân, hành vi tình dục với trẻ vị thành niên (ấu dâm), mại dâm, hiếp dâm, thú dâm, kê gian, đồng tính luyến ái, tình dục trước hôn nhân và ngoại tình. Các niềm tin tôn giáo cũng đóng vai trò đáng kể trong các quyết định cá nhân về quan hệ tình dục hoặc các hành vi tình dục khác, như các quan niệm về trinh tiết,^[9][20] với các chính sách về pháp luật và xã hội cũng có ảnh hưởng. Quan điểm của tôn giáo về tình dục khác nhau rất nhiều theo từng tôn giáo và các nhánh khác nhau của cùng một tôn giáo, mặc dù chúng cũng có các điểm tương đồng, chẳng hạn như việc cấm đoán thông gian.

Hoạt động tình dục nhằm mục đích sinh sản giữa các loài vật (không phải con người) được gọi thành giao phối, và tinh trùng có thể được đưa vào cơ quan sinh dục cái theo các cách không qua âm đạo, chẳng hạn như tình dục thông qua lỗ huyệt. Đối với hầu hết động vật lớp Thú, việc tìm bạn tình và hoạt động tình dục diễn ra tại thời điểm của chu kỳ động dục (giai đoạn dễ thụ thai nhất trong chu kỳ sinh dục của giống cái), giúp làm tăng cơ hội thụ tinh trong.^[21][22] Tuy nhiên, bonobo, cá heo và tinh tinh là các loài có quan hệ tình dục không phụ thuộc vào việc giống cái có đang động dục hay không, và có các hoạt động đồng tính luyến ái.^[23] Giống như con người quan hệ tình dục chủ yếu vì khoái cảm,^[24] hành vi này ở các loài vật nhắc đến ở trên được cho là cũng vì khoái cảm tình dục,^[25] và là một nhân tố đóng góp cho việc thắt chặt quan hệ xã hội trong cộng đồng của chúng.^[24]

Một hệ thống giao phối (Mating system) là cách mà một nhóm được cấu trúc liên quan đến hành vi tình dục. Ý nghĩa chính xác của thuật ngữ này phụ thuộc vào từng bối cảnh được đề cập đến. Đối với động vật, thuật ngữ này mô tả con vật thuộc giống đực và con vật thuộc giống cái giao phối với nhau, trong hoàn cảnh nào. Trong xã hội học của con người, các thuật ngữ đã được mở rộng để bao gồm sự hình thành các mối quan hệ như hôn nhân.

Đến nay, các hệ thống phối ngẫu được xác nhận trong tự nhiên (ở động vật) bao gồm chế độ một vợ một chồng/chung thuỷ/chung tình (Monogamy), đa phu thê/chung vợ, chung chồng (Polygamy) bao gồm đa thê/nhiều vợ/chung chồng-tức nhiều thê thiếp, nhiều bà vợ (Polygyny), đa phu/nhiều chồng/chung vợ-tức nhiều ông chồng (polyandry); chế độ đa phu và đa thê (Polygynandry), và tập tính lăng nhăng (Promiscuity), tất cả đều dẫn đến kết quả lựa chọn bạn đời khác nhau và do đó các hệ thống này ảnh hưởng đến cách lựa chọn tình dục trong các loài thực hành chúng. Trong thực vật, thuật ngữ này đề cập đến mức độ và hoàn cảnh vượt trội.