Đội thành lập ngày 15 tháng 5 năm 1941. Những đội viên đầu tiên của đội là : Nông văn dề ( bí danh Kim đồng đổi chưởng ); Nông Văn Thành ( bí danh cao sơn ) ; Lý Văn Tịnh (Thanh Minh); Lý Thị Nì (Thủy Tiên); Lý Thị Xậu (Thanh Thủy). Người phụ trách Đội đầu tiên là Đức Thanh.

Trong quá trình hoạt động và phát triển, Đội Nhi đồng Cứu quốc đã nhiều lần thay đổi tên trước khi chính thức lấy tên Đội Thiếu niên Tiền phong Hồ Chí Minh như ngày nay. Những lần đổi tên của Đội Thiếu niên Tiền phong Hồ Chí Minh gồm:

• Giữa năm 1946, hai tổ chức Đội TNTP và Đội Nhi đồng cứu quốc sát nhập lại làm một và lấy tên chung là Đội Thiếu nhi cứu quốc. Đội có nhiệm vụ làm nhiệm vụ giao thông liên lạc, trinh sát góp phần cùng cha anh tham gia vào các cuộc đấu tranh chống giặc đói, giặc dốt, giặc ngoại xâm.
• Tháng 3 năm 1951, Hội nghị cán bộ Đoàn Thanh niên cứu quốc đã quyết định thống nhất lực lượng thiếu nhi, lấy tên là Đội Thiếu nhi tháng Tám và thống nhất một số chủ trương mới như thiếu nhi đeo khăn quàng đỏ, bài ca chính thức, khẩu hiệu, đẳng hiệu, cấp hiệu, phiên chế tổ chức của Đội. Nhiệm vụ của Đội trong thời kỳ này là làm theo lời Bác dạy “Tuổi nhỏ làm việc nhỏ”.
  • Ngày 30 tháng 1 năm 1970, Đội một lần nữa đổi tên thành Đội Thiếu niên Tiền phong Hồ Chí Minh như ngày nay với nhiệm vụ chính là tuyên truyền, dẫn dắt Đội viên thực hiện theo 5 điều Bác Hồ dạy.

  Sau những năm kháng chiến chống thực dân Pháp đầy gian khổ, hi sinh, tổ chức Đội đã thực sự trưởng thành về mọi mặt với bao chiến công. Nhiều tập thể Đội viên đã được khen thưởng, xứng đáng với niềm tin yêu sâu sắc của Đảng, Nhà nước, Bác Hồ và nhân dân.

  Cờ Đội có nền đỏ và ảnh huy hiệu Đội ở giữa cờ. Khăn quàng đỏ là một đặc trưng của đồng phục Đội viên, được làm bằng vải hình tam giác cân, màu đỏ. Ca khúc Cùng nhau ta đi lên, do nhạc sĩ Phong Nhã sáng tác được chọn làm bài hát chính thức (còn gọi là Đội ca) mang nội dung kêu gọi Đội viên theo bước Đoàn Thanh niên Cộng sản Hồ Chí Minh, kêu gọi yêu nước, yêu lao động, chăm học... Khẩu hiệu của Đội Thiếu niên Tiền phong Hồ Chí Minh là: “Vì Tổ quốc xã hội chủ nghĩa. Vì lý tưởng của Bác Hồ vĩ đại: Sẵn sàng!”

  Lời hứa của Đội Thiếu niên Tiền phong Hồ Chí Minh là: Tuân theo Điều lệ Đội, giữ gìn danh dự Đội và thực hiện 5 điều Bác Hồ dạy gồm:

  Yêu Tổ quốc, yêu đồng bào.
  Học tập tốt, lao động tốt.
  Đoàn kết tốt, kỷ luật tốt.
  Giữ gìn vệ sinh thật tốt.
  Khiêm tốn, thật thà, dũng cảm.