Giai đoạn 1967-1973 Việt Nam hạn chế quan hệ với ASEAN vì đang tiến hành kháng chiến chống Mĩ cứu nước. 

Giai đoạn 1973-1978: Sau hiệp định Pari, nước ta bắt đầu triển khai, đẩy mạnh quan hệ song phương với các nước ASEAN. 

Giai đoạn 1978-1989: Tháng 12/1978, Việt Nam đưa quân tình nguyện vào Campuchia giúp nhân dân nước này lật đổ chế độ diệt chủng Pônpốt. 

Giai đoạn 1989 đến nay: ASEAN đã chuyển từ chính sách đối đầu sang đối thoại, hợp tác với ba nước Đông Dương.

Quan hệ Việt Nam ASEAN diễn ra phức tạp có lúc hòa dịu có lúc căng thằng tùy thuộc theo tình hình của khu vực, nhất là tình hình phức tạp của Campuchia.

Từ cuối những năm 80 của TKXX, ASEAN đã chuyển từ chính sách "đối đầu" sang chính sách đối thoại, hơjp tác với ba nước Đông Dương. Từ khi vấn đề của Campuchia được giải quyết. Việt Nam thực hiện chính sách đối ngoại" Muốn làm bạn với tất cả các nước" Quan hệ Việt Nam - ASEAN được cải thiện.

Tháng 7/1992, Việt Nam tham gia Hiệp ước Ba Li đánh dấu 1 mốc quan trọng trong quan hệ Việt Nam-ASEAN và quan hệ khu vực.

Ngày 28/7/1995, Việt Nam gia nhập ASEAN, mối quan hệ Việt Nam- ASEAN, là mối quan hệ trên các lĩnh vực như: Kinh tế; văn hóa; khoa học; kĩ thuật... và nó ngày càng được đẩy mạnh