Phương trình mặt câu tâm I(a,b,c) có bán kính R là

A. $x^2+y^2+z^2+2ax+2by+2cz-R^2=0$

B. $x^2+y^2+z^2+2ax+2by+2cz+d=0$

C. $x^2+y^2+z^2+2ax+2by+2cz+d=\mathrm{0,}d=a^2+b^2+c^2-R^2$

D. $x^2+y^2+z^2-2ax-2by-2cz+d=\mathrm{0,}{a}^2+b^2+c^2-d>0$