My grandparents are quite old now and sometimes they have to up and down steps

Giải thích: 

have to + V_infinitive: phải làm gì 

Kết hợp với cấu trúc bị động: have to + be + P2: phải được làm gì 

Tạm dịch: Ông bà tôi giờ đã khá già và thỉnh thoảng họ cần được giúp đỡ để lên xuống những bậc thang.

Chọn D.