Gồm những thú đi bằng bàn chân, thích nghi với đời sống ở cây, có tứ chi thích nghi với cầm nắm, leo trèo: bàn tay, bàn chân có 5 ngón, ngón cái đối diện với những ngón còn lại. Ăn tạp, nhưng ăn thực vật là chính.
Đại diện: Khỉ, vượn, khỉ hình người (đười ươi, tinh tinh, gôrila)