Các mệnh đề sau, mệnh đề nào đúng?

A. Hai đường thẳng lần lượt nằm trên hai mặt phẳng phân biệt thì chéo nhau 

B. Hai đường thẳng không có điểm chung thì chéo nhau 

C. Hai đường thẳng chéo nhau thì không có điểm chung 

D. Hai đường thẳng phân biệt không song song thì chéo nhau